Palmas foi fundada em 20 de maio de 1989, sete meses após a criação do estado do Tocantins. A cidade foi erguida do zero para ser a nova capital, substituindo a sede provisória de Miracema do Tocantins, e assumindo oficialmente o posto definitivo em 1º de janeiro de 1990. A criação da capital foi conduzida pelo então governador José Wilson Siqueira Campos, com o objetivo de centralizar a administração e fomentar o desenvolvimento econômico do novo estado. A cidade foi construída em uma área de cerrado às margens do Rio Tocantins. O nome foi escolhido em homenagem à antiga Comarca de São João da Palma e à grande quantidade de palmeiras na região.